PRÁCTICA 2. 3D RECONSTRUCTION. PUNTOS HOMÓLOGOS

Una vez tenemos la recta epipolar tal y como se comento en la entrada anterior, ya podemos buscar los puntos homólogos.
Para ello emplearemos la correlación para ver cuales son los puntos más parecidos entre ellos.

La búsqueda del punto más parecido se hará recorriendo la epipolar y en un margen respecto a ella, pues puede haber errores de calibración. Esta búsqueda se hará mediante parches y comprobando la correlación que haya entre ellos. Cuanto mayor correlación mayor parecido. La búsqueda se realiza tal y como puede observarse en la siguiente imagen:

En la imagen anterior se puede ver la epipolar (verde), los márgenes hasta los cuales se busca el punto homólogo (amarillo) y los parches con los cuales se realiza la correlación (azul).

La correlación se realizará en el espacio HSV.

Con todo esto se obtendrá algo como lo siguiente:


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