PRÁCTICA 1. FOLLOW LINE. PRUEBA 4

En esta prueba se ha tratado de mejorar los resultados anteriores. Tal y como se ha dicho en entradas anteriores, se emplean tres centros de la línea roja. Cada uno de estos centros situados en diferentes posiciones y de la imagen. En este caso se ha buscado el centro de la línea roja en las posiciones:

y1= 260
y2 = 310
y3 = 350

El centro situado en y1 al encontrarse más arriba será el único que no perderemos siempre que nos encontremos cerca de la línea roja. Los centros situados en y2 e y3 es posible que se pierdan al llegar a una curva grande. Lo cual introducirá errores.

Como ya se comento en entradas anteriores, con los centros situados en y1 e y3 se calcula la recta que pasa por ambos. Una vez tenemos esta recta podemos saber si el centro calculado en y2 pertenece a ella.

Sabiendo todo esto se han llevado a cabo los siguientes pasos:
  1. Se comprueba si el centro situado más arriba(y1) se ha localizado o no.Si no ha sido localizado quiere decir que se ha perdido la recta y por tanto     hay que buscarla. Para ello se introdujo un caso (el cual se comento en la entrada anterior ), en el que el coche retrocede y gira hacia donde hayamos perdido la recta.Si se ha localizado el punto se continuará con el siguiente paso.
  2. Se calculará la desviación que se ha tenido respecto a la posición ideal (x=326). Para esto se calculará la diferencia entre la posición x de y1 y la posición ideal.
  3. Se comprobará si el centro situado más abajo se ha perdido. Si fuera así se realizará un control PD adaptado a esta excepción. Se darán varias situaciones, en las que se ajustará diferentes PD en función de la desvición que haya entre el centro situado en y1 y el situado en y2.
  4. Se evaluará si nos situamos en recta o curva. Si estamos en recta se aplicarán unas situaciones de control PD y si estamos en curva otras. Para diferenciar las diferentes situaciones se empleará la diferencia entre la posición x de y3 y de y1.
Hay que decir que en este caso se han introducido más situaciones en los casos de curva y recta.

Con todo esto se han obtenido los siguientes resultados:

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