PRÁCTICA 1. FOLLOW LINE. PRUEBA 3

Para tratar de mejorar los resultados se han aplicado dos controles PD en curva en función de la desviación que se tenga.
También se ha realizado un caso en el que no se detecte la línea, es decir si el coche se sale del circuito. En dicho caso deberá ir hacia atrás y girar hacia el circuito para continuar su recorrido. Si la última vez que se ha visto la línea estaba a la izquierda de la imagen,querrá decir que el coche se ha salido hacia la derecha y por tanto tendrá que girar a la izquierda y viceversa. Un ejemplo de ello se puede ver a continuación:


Hay que decir que con todo esto aún sigue habiendo oscilaciones. En algunas ocasiones se pierde una de las filas donde buscamos el centro introduciendo confusiones entre recta y curva. Esto hace que a veces en recta se aplique un control de curva y se introduzcan errores que darán lugar a oscilaciones.

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