PRÁCTICA 2. 3D RECONSTRUCTION. MEJORA

En la entrada anterior se puede ver que los resultados que se obtienen presentan bastante ruido, debido a malos emparejamientos. Por ello se ha tratado de mejorar los emparejamientos y filtrar los malos emparejamientos. Para ello se han modificado las siguientes cosas:

1- Los focos de luz que se habían introducido en el mundo de gazebo no se encontraban a la misma distancia de las cámaras. Esto provocaba que una cámara recibiera mayor iluminación que la otra. Para solucionar esto se han desplazado los focos de luz a la misma distancia.

2- Tras varias pruebas se ha visto que al filtrar los bordes, la imagen derecha no tenía exactamente los mismos bordes que la izquierda. Esto introducía errores. Por ello en la imagen derecha los valores de canny son menos restrictivos que los de la imagen izquierda para asegurarnos de que todos los bordes de la imagen izquierda estén en la derecha.

 

Canny cámara derecha

Canny cámara izquierda 

3-  Para realizar el emparejamiento se ha modificado la forma de búsqueda. Anteriormente se buscaba el punto homólogo empleando simplemente SAD (Sum of Absolute Differences). Ahora se hace con SAD pero empleando puntuación, es decir, se hace la diferencia absoluta y si supera un umbral se da un voto. Tras tener los votos de cada parche nos quedaremos con el que mayor puntuación tenga.

El tamaño de parches que se ha usado es de 23x23.

4- A la hora de buscar la intersección de las rectas para calcular el punto 3d se ha introducido una restricción, para tratar de eliminar errores. 

Si la distancia entre pa y pb (comentados en la entrada anterior) es superior a un umbral, el punto quedará descartado.

5- El tiempo de cómputo era muy elevado,lo cual era un problema. Una de las cosas que se ha hecho para reducir el tiempo ha sido guardar en una lista los puntos y cuando finaliza toda la búsqueda, dichos puntos son pintados. De esta forma el proceso se realiza más rápido.

También se han pintado la mitad de puntos, de esta forma el tiempo de computo es menor, aunque la representación es menos densa.

A continuación se pueden ver los resultados tanto con todos los puntos como con la mitad:

Reconstrucción con todos los puntos

 

Reconstrucción con la mitad de puntos

Se puede ver que sigue habiendo algo de ruido, pero que el resultado ha mejorado bastante respecto a la entrada anterior.