PRÁCTICA 2. 3D RECONSTRUCTION

En esta práctica se pretende realizar una reconstrucción 3D a partir de un par estéreo. Para ello se emplea el entorno gazebo donde habrá un mundo el cual observaremos con las cámaras y reconstruiremos en 3D. Esta reconstrucción 3D se proyectará en el espacio 3DViewer.

La práctica la ejecutaremos usando los siguientes comandos:
  • Ejecución viendo el mundo: gazebo reconstruccion3D.world
  • Ejecución del visor 3D: 3DViewer 3DViewer.cfg
  • Ejecución del ejemplo: python2 3d_reconstruction.py 3d_reconstruction.cfg
 Para llevar a cabo la práctica se deben seguir los siguientes pasos:
  1. Obtener puntos de interés
  2. Encontrar los puntos de la imagen derecha que se corresponden con los de la izquierda, es decir, los homólogos. Para esto se debe usar la epipolar.
  3. Realizar triangulación para hacer la reconstrucción 3D mediante los pares de puntos.
 

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